Rio Pomba, cidade da Zona da Mata, tem localização privilegiada. Está na proximidade de municípios como Ubá, Juiz de Fora, Barbacena, Santos Dumont, Leopoldina e Cataguases. E foi das “terras proibidas” pela Coroa Portuguesa que a cidade se originou. Com o fim da mineração, no século 19, a região do rio Pomba foi liberada para povoamento por Portugal e atraiu os desempregados da atividade mineradora que buscavam novas opções econômicas.
As terras eram ocupadas pelos índios Coroatos e Coropós, que, por serem aguerridos, lutavam contra a invasão do homem branco. A indicação de um sacerdote foi solicitada pelo governador Luís Diogo Lobo ao cabido de Mariana. O governador tinha intenções de atrair os índios ao convívio pacífico e acabar com os constantes combates.
O único sacerdote que se apresentou para a missão foi o Padre Manuel de Jesus Maria, que realizou a catequese e tornou-se extraordinário em seu trabalho com os índios, alcançando afeição e admiração. O padre foi considerado pela Coroa como intransigente e defensor dos índios.
As terras foram desbravadas com dificuldade. A primeira missa, em 25 de dezembro de 1767, foi realizada no meio da mata e serviu de símbolo para a posse do vigário e início de sua atividade de evangelização. Logo depois foram construídas a capela e algumas casas.
Pe. Manuel construiu uma escola para meninos e sustentava os pequenos à sua custa. Às vezes contava com a ajuda de alguns governadores que enviavam roupas e mantimentos, mas foi necessário vender roças para dar continuidade ao trabalho.
Para decepção do homem branco, não havia grandes possibilidades de mineração e os que, aos poucos, se fixaram na região tiveram de se entregar às atividades agropastoris. Pe. Manuel conseguiu uma sesmaria para os índios e era veementemente contra as pessoas que tentavam invadir essas terras.
O padre comunicou à rainha que mantinha uma escola para meninos e outra para meninas, que, além de aprender a ler e a escrever, aprendiam a costurar e a fazer renda. Foi o vigário que introduziu métodos de agricultura e trabalho e ganhou a simpatia de todos os habitantes da localidade.
A igreja do Mártir São Manuel dos Sertões do Rio Pomba e Peixe foi construída, grande parte, por Francisco Ribeiro de Andrade, datada de 1770. O Pe. Manuel de Jesus Maria morreu em três de dezembro de 1811.
A resolução, assinada pela Regência, em uma Assembléia Geral na Câmara dos Deputados, e depois aprovada em outra assembléia, no Conselho Geral da Província, em 13 de outubro de 1831, elevou o povoado de São Manuel do Pomba à categoria de vila. As freguesias de Conceição do Turvo, São João Nepomuceno do Rio Novo, São Januário do Ubá e outras passaram a pertencer à vila.
A vila foi elevada à categoria de cidade pela Lei nº 881, de 6 de junho de 1858, e passou a se chamar somente Pomba. O Fórum foi inaugurado em 1894. A Lei nº 336, de 28 de dezembro de 1948, mudou o nome da cidade para Rio Pomba. No ano de 1967, a cidade comemorou dois séculos de fundação.