O arraial que deu origem à cidade surgiu no alto de um morro onde o bandeirante Gaspar Soares encontrou ouro, em 1701. Ali, construiu uma capela dedicada a Nossa Senhora do Pilar. A exploração durou até 1743, quando um desmoronamento matou 18 escravos e interrompeu as atividades mineradoras.
Morro do Pilar abrigou a primeira fábrica de ferro líquido do Brasil, em 1814. A Real Fábrica de Ferro ou Fábrica do Rei é hoje um dos principais pontos turísticos da região. O Monumento do Intendente da Câmara foi erguido em homenagem ao intendente responsável por sua instalação.
Da época da exploração do ouro estão as ruínas da Mina do Hogó, exploradas pelo próprio fundador da cidade. A Igreja do Canga, construída em 1710, e a Matriz de Nossa Senhora do Pilar são singelas demonstrações da fé dos moradores de Morro do Pilar.
O município foi abençoado pela natureza. Lá, você pode passar um agradável fim de semana entre cachoeiras, rios e serras. Entre elas, as cachoeiras da Fumaça, do Lajeado, próxima ao Rio Picão, a do Pica-Pau e a da Lapinha. Seus rios são bons lugares para quem quer descansar e contemplar a natureza. O Rio Picão e o Rio Preto são cercados por vegetação exuberante e ambos têm águas cristalinas. Entre as serras, o destaque fica com o formato inusitado que dá nome a Serra do Cachimbo. Em julho, a cidade se agita com o Forró do Morro, e no mês seguinte, a alegria fica por conta da Festa de Agosto.
